My own homemade BB-8

After having seen the latest Star Wars movie, I, like numerous other geeks, fell in awe with the BB-8 droid, and, like numerous other geeks, I wanted to try and build one.

So, I started by getting a 300mm plastic ball and another of 180mm diameter (which was more of a 160mm ball according to my ruler…), a pair of motors, and got the electronic parts box out of the cupboard, guessing I’d just start and solve problems as they come instead of spending a lot of time with plans, and getting demoralised half-way.

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The start was rather easy: get the useless parts out of the balls, and sand them so the paint would adhere.

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Then I made a few calculations to create the main board at the lowest possible place, and placed the motors and wheels at each side.

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Going on with the battery holder, even lower, in order to help with stability:

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Spoiler alert, this USB smart battery didn’t provide enough current, so later it got replaced with a S2 LiPo battery I use in RC cars.

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The fun part began, with a bit of Arduino programming. I used a standard 2.4GHz receiver for control, added a 3-axis gyroscope in order to try and compensate wobbling with the motors.

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About everything, laid out. Spoiler alert: the gyro is of no use, because the motors, which are DC motors with reductors, are far from precise enough to compensate anything. Also, even if they were precise, they could compensate pitch (front-to-back wobbling) but not roll (lateral).

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After upgrading the battery, the first test was rather promising:

And here came the time for the difficulties: adding the mast:

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And the head, with magnets to hold it in place, and caster balls to have it roll freely:

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Spoiler alert: the very little caster balls did not roll freely at all, and too much approximation in the magnets’ placement made them touch the body’s ball, making very unpleasant sounds (and also the head had that tendancy to fall):

But still, it was promising. So I started painting.

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And after hours of masking, painting, re-masking, re-painting, I arrived at an unperfect, but not too shameful result:

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Went on with the head…

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But with just the added weight of the two “eyes”, it couldn’t sit on BB-8 more than a couple meters… So I ditched it and re-made it from a styrofoam ball (this time of the correct size), and while I was at it, re-made the magnetic mechanism with better magnets, better caster balls and better measurements.

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And the result looks pretty good in my opinion!

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It also rolls much better, although there are still a few noises and it can look like BB-8 had a few beers:

It took my three weeks to get to this point. I knew I could make it a month, so I’ve upgraded a few things, mostly so I don’t have to open the body each time I want to power BB-8 on: first, a magnetic switch (don’t use a bicycle odometer’s sensor, it won’t accept so much current and will solder itself the first time), which I can use to power on BB-8 from the outside (after a bit of searching each time):

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It’s made out of a bendable piece of metal and a magnet.

You can also see there a pair of relays, which are used to auto-power-off the Arduino and its motor shield after two minutes of RC signal loss; this way, I don’t have to open the body to shut it down either.

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And I’ve stuck in a little LiPo battery tester, so that it can scream at me when the LiPo’s starting to be too discharged (LiPos don’t like that, and when LiPos are unhappy, they tend to catch fire if you look at them wrongly, so.)

I now consider my BB-8 complete although it’s far from perfect ! I think it wasn’t the easiest robot to start building robots, but then, I enjoyed making it. Maybe next time I’ll do an R2D2, and although the body work will be harder, the mechanics will be a walk in the park.

After building it I’ve watched other videos from other BB-8 makers, and it is really fun to see how many different designs there are. Some are very simple with an RC car at the bottom of the ball, some roll by direct transmission and have turning performed by a fly wheel; some are holonomous robots with multi-directional wheels, some use indirect transmission like mine, but a flywheel to turn (this guy is good, but also has access to great resources, so I do think I could do much better if I had CNC mills, 3D printers and ACTUALLY GOT PAID TO DO IT), and this 17 years old’s model works exactly like mine, but damn this kid is skilled.

Mon petit BB-8 fait maison

Après avoir vu le dernier Star Wars, comme de nombreux geeks, j’ai été épaté par le petit droïde BB-8, et comme de nombreux geeks, j’ai eu très envie d’essayer d’en faire un.

J’ai commencé par dégoter une sphère en plastique de 300mm, et une de 180mm (qui ressemblait plus, d’après mon pied à coulisse, à une sphère de 160mm quand je l’ai reçu…) ; une paire de moteurs. Puis j’ai sorti la boîte à électronique du placard, avec en projet : me lancer et résoudre les problèmes comme ils viennent, plutôt que de  commencer par planifier plein de trucs et de perdre courage au milieu.

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Le début était plutôt facile : enlever les parties inutiles des boules, puis les poncer pour que la peinture tienne (et qu’elles soient bien lisses).

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Ensuite quelques petits calculs pour savoir où placer le châssis le plus bas possible, une petite découpe de contre-plaqué, et j’ai commencé par fixer les moteurs.

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J’ai ensuite ajouté la batterie, le plus bas possible pour essayer de stabiliser le tout le mieux possible :

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Spoiler alert : Cette batterie USB, bien que capable de sortir 2.4A en 5V, n’a pas la pêche nécessaire pour faire bouger quoi que ce soit. Elle s’est vue remplacée par une batterie LiPo 2S que j’utilisais pour mes voitures radiocommandées.

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Puis j’ai commencé la partie facile (pour moi) : un peu de programmation Arduino. J’ai utilisé un récepteur 2.4GHz standard, et ajouté un gyroscope électronique 3 axes, imaginant pouvoir l’utiliser pour compenser un peu le tangage. Enfin, j’ai utilisé un shield moteurs Adafruit pour les moteurs.

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Le résultat.. Spoiler alert : le gyro ne sert à rien, car les moteurs à courant continu et réducteurs sont bien trop imprécis pour compenser quoi que ce soit. Même s’ils l’étaient, ils pourraient compenser le tangage (d’avant en arrière) mais pas le roulis (latéral).

Enfin si, le gyro sert à couper les moteurs et faire marche arrière quand on va droit dans un mur (sinon, le châssis commence à grimper dans la boule et la tête finit par tomber en arrière.)

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Après l’upgrade de batterie, le premier test était plutôt encourageant :

Et voilà les difficultés qui commencent, avec l’ajout du mât :

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Et de la tête, dotée d’aimants pour la maintenir en place (avec ceux du mât en dessous), et des billes multi-directionnelles pour rouler librement sur le corps.

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Spoiler alert :les toutes petites billes multidirectionnelles sont bourrées de frottements et roulent très mal. D’autre part, trop d’approximation dans le placement des aimants les faisaient frotter contre le corps, occasionnant de disgracieux grincements (et de disgracieuses chutes de tête).

Mais bon, c’était prometteur. Donc je me suis lancé dans la peinture.

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Après plusieurs heures de masquage, peinture, démasquage, jurons, remasquage, repeinture, etc, je suis arrivé à un résultat imparfait mais pas trop honteux.

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J’ai donc continué avec la tête… (Ici, les “yeux”)

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Mais à mon grand désespoir, le simple poids des deux yeux (pourtant fabriqués en véritables boules de Noël) entrainait inexorablement la tête vers le sol. J’ai fini par me décider qu’elle était irrécupérable, et je l’ai toute refaite, cette fois ci avec une boule en polystyrène (de la bonne taille cette fois !), et pendant que j’y étais, j’ai refait tout le mécanisme avec de meilleurs aimants, de meilleures billes multidirectionnelles (trois fois plus grosses et sur roulements), et surtout, de meilleures mesures.

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Et le résultat rend plutôt bien, si vous voulez mon avis !

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Ça roule aussi beaucoup mieux, même s’il y a encore quelques vibrations parasites et qu’il puisse semble que BB-8 a bu un coup ou deux de trop :

Ça m’a pris trois semaines d’arriver à ce point de la construction. Je n’en avais pas encore tout à fait marre, donc j’ai amélioré deux-trois trucs. Principalement, je n’avais pas envie de devoir ouvrir BB-8 à chaque fois que je voulais l’allumer. J’ai donc bricolé un interrupteur magnétique (avec un aimant et un trombone. N’essayez pas avec un vieux capteur de compteur de vélo, ça ne supporte pas l’ampérage, et ça s’auto-soude au premier essai. Ne me demandez pas comment je le sais.)

Évidemment, pour repérer l’interrupteur magnétique de l’extérieur et en approcher les aimants, ce n’est pas évident, mais bon, ça marche quand même car je connais à peu près la hauteur du châssis et je l’ai positionné à peu près à l’ “avant” (qui se repère par l’oeil de BB-8).

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J’ai aussi ajouté une paire de relais, qui sont utilisés pour que l’Arduino puisse s’auto-éteindre au bout de deux minutes sans signal de la télécommande. Cela me permet de ne pas avoir à l’ouvrir pour l’éteindre non plus.

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Et enfin, j’ai collé un mini testeur de batterie LiPo, pour qu’il puisse bipper quand la batterie commence à se vider dangereusement (je dis dangereusement, parce que les LiPo c’est susceptible, ça peut prendre feu si on les regarde de travers).

Voilà, je considère mon petit BB-8 terminé, même s’il est loin d’être parfait ! Je crois que ce n’était pas le plus simple des robots pour un premier, mais bon, je me suis bien amusé à le construire. Peut-être que la prochaine fois je ferai un R2D2, qui, bien que plus demandeur au niveau carrosserie, sera “les doigts dans le nez” niveau mécanique.

Après la construction, je suis allé voir sur Youtube des vidéos d’autres constructeurs de BB-8, et c’est plutôt amusant de voir combien de solutions il y a pour faire rouler une boule sur elle-même. Il y en a de très simples avec une voiture télécommandée dans la boule, d’autres roulent par transmission direct et tournent via une roue inertielle ; d’autres encore sont des robots holonomes équipés de roues multi-directionnelles (très amusant à voir rouler), certains utilisent une transmission indirecte comme le mien, mais une roue inertielle pour tourner (Ce type est bon, mais il a aussi accès à pléthore de matériel, et j’aime à croire que je pourrais faire bien mieux si j’avais des imprimantes 3D, des usineuses CNC, tout le tintouin ET QU’ON ME PAYAIT POUR ÇA), et enfin le modèle de cet ado de 17 ans fonctionne exactement comme le mien, mais bordel ce môme est doué.

Self-shutting-down Arduino

I have recently finished building my own BB-8 robot (more on that later!) and faced the problem of not wanting to open its body to power it on and off. I came up with the following idea.

self-shutting-down-arduino_schem

Here, the battery is connected to the Arduino’s ground and a simple relay’s ground. The positive lead of the battery is connected to the NO (normally open) pin of the relay, and the Arduino’s VIN pin is connected to the MAIN pin of the relay. So, as long as the relay’s open, no current goes to the Arduino. To start the Arduino, I’ve also connected a push button to the NO and MAIN pins of the relay. When I push the button (in BB-8’s case, it’s a magnetic button), this lets the Arduino boot up.

The only thing needed then, in order to be able to release the button and have the Arduino stay powered, is to close the relay programmaticaly :

 

#define POWER_PIN 2
void setup() {
  pinMode(POWER_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(POWER_PIN, LOW);
}

Then you only need to keep the button pressed during the Arduino’s bootup, and as soon as you hear the relay click, you can release it.

Now, to power off the Arduino, it’s just a matter of setting the relevant pin HIGH on a predefined condition (in BB-8’s case, it’s after 60 seconds of RC signal loss):

void loop() {
  /* do your normal stuff */

  if (now() - rc_signal_lost > 60) {
    power_off();
}

void power_off() {
  digitalWrite(POWER_PIN, HIGH);
}

In my case, the circuit is more complicated, because I’m using a 2S LiPo battery. These things hate being over-discharged, so I added a LiPo battery tester which beeps when the cells’ voltage drop below a certain level. The tester is plugged on the three charge balancing leads of the LiPo battery, which allow to test each cell independantly. So, in my bot I have wired two relays, one of them for each cell’s positive lead. This allows to have the LiPo battery tester without having it draining the power when the bot is off.

Here is the schematics for my bot:

self-shutting-down-arduino_schem

Les hauts et les bas de la paternité

La journée commence à 9h30 après une super grasse matinée offerte par les enfants qui m’ont laissé dormir.

Ils ouvrent leur calendrier de l’avent du jour, préparé par leur maman, et y trouvent un jeu de bulles chacun.

On petit déjeune.

Une fois habillés, ils vont dans le jardin et font de belles bulles pendant dix minutes. Puis deux bulles se collent par terre et chacun a l’idée de les écraser en même temps. Gaspard étant le plus rapide, c’est lui qui se fait écraser le pied par Paul. Il râle. Il se jette sur Paul et fait tomber son tube de bulles. Paul pleure. Je râle. Je partage le tube de Gaspard, seul rescapé, entre les deux enfants. Gaspard râle et renverse son tube dans l’herbe exprès. Puis il fait une colère.

On part chercher le sapin de Noël et Paul tire la remorque que j’ai prévue pour ne pas que nous nous fatiguions trop. Gaspard est déguisé en chevalier. On choisit le sapin ensemble, on rentre, on le pose, puis on mange. Les enfants débarrassent leurs assiettes et leurs couverts avec plaisir.

Ils n’ont pas envie de faire la sieste et moi oui ; donc nous tombons d’accord sur un temps calme et ils me laissent dormir très gentiment.

Lorsque vient l’heure de me réveiller, ils chahutent en rigolant, puis quelque chose part de travers et l’un des deux pleure et se fâche contre l’autre. Je les renvoie dans leur chambre en leur demandant de réessayer dans cinq minutes, en plus calme s’il vous plaît.

On fait un gâteau et chacun se réjouit d’aider. Ils se chamaillent un peu pour savoir qui va verser qui va mélanger qui va beurrer le moule mais ça va. Ils raclent le plat avec plaisir jusqu’au moment où Gaspard monopolise le bol. Paul hurle sur Gaspard. Je fais la police. Puis Paul demande à faire la vaisselle et lave tout.

Pendant que le gâteau cuit puis refroidit, nous décorons le sapin de Noël. Les enfants se chamaillent pour que personne n’aie plus de boules que l’autre. Problème, il y en a 17. Heureusement que j’en trouve une dix-huitième.

Une fois les boules réparties équitablement, Gaspard me confie les siennes car il n’a pas envie de les accrocher. OK.

Après le goûter, qu’ils ont rangé tout seuls sans même que je le demande, les enfants jouent dans leur chambre sagement. Au bout de quelques minutes, Gaspard pleure : Paul a cassé son hélicoptère en légo. Je demande à Paul de réparer cette injustice et de réparer lui-même l’hélicoptère. Quelques minutes plus tard, il arrête : “Gaspard a fini de le casser lui-même”.

Je plie la lessive et Paul m’aide : il plie tous leurs t-shirts, les serviettes de bain et ça va super vite, du coup.

Pendant le bain de Gaspard, je prépare le dîner et on danse avec Paul en écoutant Bloodhound Gang – heureusement que les paroles sont en anglais.

Avant le diner, je découvre que Gaspard a arraché un panneau de la cuisine en bois qu’il avait eu pour Noël il y a deux ans car, je cite, “il n’en voulait plus”. Paul pleure.

Puis après le dîner, on fait vingt minutes de devinettes (on rigole bien), puis je lis l’histoire et les enfants se couchent tout gentiment.

Ce qui est sûr, c’est qu’on n’a pas le temps de s’ennuyer…

168 kilomètres à vélo, ça use, ça use !

Le programme, c’était : une semaine de vacances à vélo et en camping, seul avec les enfants, avec Paul en autonomie sur son propre vélo, avec des sacoches. Les étapes étaient à définir en fonction des capacités et de l’envie de Paul.

Le programme a évolué un peu quand Gaspard s’est mis à savoir faire du vélo un mois et demi avant le départ : j’ai prévu de sangler son 12″ sur la remorque et de le laisser rouler tout son saoûl.

L’itinéraire : le long du Canal Latéral à la Garonne, vers Agen. Je l’ai déjà fait en 2010, mais le Canal du Midi est moins bien pourvu en termes de revêtements, de points de chute et de campings. Cette année, l’aventure n’est pas géographique : exit les paysages inconnus, mais aussi exit les routes à gros trafic, les gros dénivelés et les galères inattendues ! Rouler avec des enfants de six et quatre ans représente déjà une bonne aventure en soi.

La météo : caniculaire. En deux mots, on aurait pu se passer des t-shirts à manches longues, des pulls, des vestes imperméables et du double-toit de la tente. Bah ! Qui est à 5kg près quand la charge est déjà de 65kg (6kg de matelas et sacs de couchages dans les sacoches de Paul, 8kg de vêtements et matériel dans les miennes, la tente sur mes sacoches, et enfin la remorque avec Gaspard, son vélo, la nourriture et courses et les antivols) ?

Samedi 4 juillet : Départ !

Les enfants et leur mère m’ont rejoint juste comme je finissais d’amener les sacoches et le matériel dans le garage. Du coup, quelques photos plus tard et nous étions partis vers les vacances ! Ou plutôt jusqu’à un banc, un kilomètre plus loin, où nous avons rappelé puis attendu Clotilde vu que nous avions oublié de récupérer l’antivol de Paul.

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Passé ce petit délai, nous sommes partis pour de bon. Le long du canal du Midi jusqu’à Ponts-Jumeaux, changement de canal, et jusqu’à Aucamville au kilomètre 14, nous étions en terrain connu étant donné que nous étions déjà allés chez Yann et Betty par là.

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Une petite pause plus tard – les figues “spéciales peps pour cycliste” ont eu du succès – nous étions repartis. La première étape était censée faire 34 kilomètres, c’était la plus grosse pour cause de sortie de l’agglomération toulousaine… Pas de camping intéressant avant. Environ trois heures après le départ, on a pique niqué nos sandwiches jambon/fromage/cornichons vers Castelnau-d’Estrétefonds, à 27 kilomètres de la maison, à peu près là où mon job va déménager dans quelques mois (ce qui m’a légèrement démoralisé pour dans quelques mois) puis nous sommes repartis… sous le soleil de plomb.

Les dix derniers kilomètres passèrent facilement sauf à la fin, où j’ai voulu éviter une départementale et que nous nous sommes retrouvés sur un petit chemin que Google considère carrossable à vélo, mais qui finit, envahi d’herbes folles d’un mètre de haut, par une côte à 6 ou 8%.

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Paul comme moi avons dû pousser les vélos, puis Paul a dû le laisser par terre. J’ai monté le mien puis suis retourné chercher le sien. À ce moment là, le compteur de mon vélo indiquait : 45.6°C. So much pour s’épargner les mauvaises surprises !

Dix minutes plus tard, nous étions devant la réception du camping, la tête sous le robinet. C’est là que j’ai décidé de nous limiter à rouler le matin.

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Le camping de Grisolles était sympa et agréable, avec un bémol pour la piscine hors sol d’1.30 mètres de profondeur où je n’ai que pu faire des petits tours avec les enfants dans les bras, piscine qui de plus était peuplée par un beauf à l’haleine de pastis.

Le soir, Gaspard a oublié l’inertie thermique de l’acier et s’est saisi du camping gaz à peine éteint, se faisant deux petites cloques sur le pouce et l’index – il s’en est bien sorti et moi aussi… Cela servit de leçon pour le reste des vacances…

Comme lors de notre week-end de test, la nuit fut agréable bien qu’on n’aie pas pu se coucher avant 21h à cause de la chaleur.

Gaspard avait voulu pédaler / remonter dans la remorque de multiples fois et cela a un peu entamé notre moyenne et surtout l’enthousiasme de Paul. Les jours suivants, il a pédalé de plus longues distances, en moins de sessions.

Dimanche 5 juillet : Grisolles – Montech

Une petite étape de 18km. Nous avons commencé par replier les sacs de couchage, les matelas et les oreillers, puis la tente. Des rôles ont commencé à se mettre en place : chacun dégonfle son propre oreiller. Papa roule les matelas et sacs de couchage – il faut trop bien serrer pour que les enfants y arrivent. Chacun des enfants démonte l’un des deux arceaux de la tente. Le premier jour, chacun des enfants démonte et remonte un arceau trois fois de suite, ce qui fait qu’ils ne sont pas prêts une fois que j’ai fini de plier la tente. Puis on prend le petit dèj, hors de la tente donc – dedans, lors de notre week-end de test, c’était trop stressant, on décolle vers de nouvelles aventures !

Ce jour là, nous sommes partis avec Gaspard sur son vélo, la route jusqu’au canal étant tranquille.

Deux ou trois kilomètres plus tard, il réintègre la remorque et nous continuons tranquillement. Paul savait déjà boire en roulant – extraction et rangement du bidon compris, il sait maintenant attraper les figues que je lui tends au vol. Arrivés au niveau de Montbartier, je propose un pot dans un café – Montbartier est à un petit kilomètre du canal – mais ça monte et trois cent mètres après être sortis du canal, Paul préfère laisser tomber le pot :).

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Nous arrivons à Montech où se trouve une espèce d’échangeur compliqué entre le canal latéral vers Agen, le canal vers la pente d’eau de Montech, et le canal vers Montauban. Le camping se trouve vers Montauban donc nous bifurquons et arrivons victorieux avant l’heure du déjeuner.

Gaspard a roulé environ 5 kilomètres, en deux fois – au départ puis après la pause.

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La piscine semble grande et belle, le réceptionniste est sympa – il offre une madeleine à chacun des enfants, points bonus immédiats et nous partons nous installer dans notre emplacement 63, rayon “camping nature” aka “pas d’électricité”.

En effet grâce à un système de panneau solaire 7W branché sur une batterie USB, je peux charger la batterie le jour au soleil, et le téléphone la nuit avec la batterie. Je m’empresse de monter la tente à l’ombre comme un newbie, puis nous mangeons nos sandwiches pâté/cornichons, du comté suintant de chaud dont la forme rectangulaire n’est plus qu’un lointain souvenir et une compote.

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Puis nous étendons nos matelas à l’ombre et essayons de faire une sieste bien méritée. En cinq minutes, tout le monde dort pour deux heures. Cela aussi deviendra un rituel.

Car après la sieste, il n’est encore que 15 heures et les ombres sont bien trop courtes pour aller se baigner. Je temporise avec une petite lessive.

Il n’y a pas de PQ au camping de Montech. C’est un peu mesquin quand même surtout quand c’est Gaspard qui s’en rend compte et qu’il faut retourner chercher des mouchoirs à l’emplacement pendant qu’il poireaute sur le pot. Pour ne pas que Gaspard s’inquiète en nous attendant dans cette position peu confortable, j’envoie Paul, qui s’acquitte de sa mission avec brio.

Puis nous partons enfin nous baigner et croisons à la piscine Le Chef (d’après Paul) en train de se fâcher contre des touristes qui parlent étranger, ne comprennent rien et ont gardé leurs chaussures au bord de la piscine.

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Deux heures et demi plus tard, nous quittons la piscine pour manger un bon croque-monsieur/frites au snack du camping. Douche, baignade en attendant que la chaleur retombe un peu, puis nous retournons à l’emplacement pour démonter et remonter la tente qui n’était plus du tout à l’ombre, forcément. Heureusement, comme je ne vois pas l’intérêt de mettre le double toit, il s’agit de trois sardines à déplacer.

Lundi 6 juillet – Montech – Moissac

Moissac étant sur le canal latéral vers Agen, nous commençons par retourner à l’ “échangeur” pour prendre l’autre côté du Y. Cela représente un détour d’environ deux kilomètres extrêmement visible puisque nous commençons par revenir sur nos pas pour ensuite longer une troisième fois le même endroit, de l’autre rive. Du coup, Paul ronchonne que c’est mal fait – ce en quoi il n’a pas tout à fait tort.

Gaspard pédale comme un chef pendant 4 km avant de remonter dans la remorque. Après la pause – calculée pour arriver après la moitié + deux ou trois kilomètres de l’étape, ceci afin de garder le moral des troupes intact – il refera deux kilomètres. Une autre tendance commence à se dégager : Paul commence à s’enquérir de quand-est-ce-qu’on-arrive au bout d’environ quinez kilomètres, et à partir de ce moment, est encore largement capable d’aligner dix bornes dans la bonne humeur.

À part regarder les bateaux et les cyclistes, nous occupons nos étapes avec divers jeux oraux – ni-oui-ni-non par exemple, jeu auquel c’est finalement Gaspard le meilleur ! Nous chantons, aussi, je sifflote des airs que les enfants essaient de reconnaître. On se fait deviner des animaux en répondant oui/non aux questions.

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Plusieurs cyclo-campeurs nous envoient des pouces levés, des félicitations à Paul et à Gaspard lorsqu’il pédale, l’humeur est bonne !

Nous arrivons sans encombre au camping de Moissac, achetons du pâté pour les sandwiches et allons nous installer sur notre emplacement magnifiquement grand et ombragé. Pour autant, j’ai retenu la leçon et nous laissons la tente tranquillement roulée.

Sieste.

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Lessive.

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Piscine. La piscine est super et en plus le camping plein d’enfants. Paul commence à prendre vraiment confiance en lui dans l’eau malgré l’absence de lunettes de natation, que j’ai oublié. Il nage, du bord jusqu’à mes bras au milieu de la piscine. Gaspard joue au bord et s’amuse bien où il a pied, avec quelques excursions vers les grands fonds sur mon dos.

Cela fait trois jours que nous roulons, il nous reste cinq jours. Si l’on avance encore un jour, nous aurons quatre jours aller / quatre jours retour et nous serons obligés de refaire une grosse étape de presque 40km entre Grisolles et Toulouse. Or j’ai prévu une étape surprise chez Bruno et Luce, grand-oncle/grand-tante de Paul et Gaspard, entre Grisolles et la maison. Les enfants sont bien, ils se font des amis, je décide donc d’un jour sans rouler le lendemain. Ils accueillent cette décision avec joie puis accueillent ensuite ma proposition d’apéro avec joie aussi. À l’apéro, Gaspard casse son verre, ce qui le rend très triste. Heureusement le serveur est sympa, il lui remplace son sirop de menthe.

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Mardi 7 juillet – Journée off

On a beau rester à Moissac, le sac de courses est vide. Nous partons donc prendre notre petit déjeuner dans le centre de Moissac. Cela fait moins de cinq kilomètres donc on part en mode léger, chacun sur son vélo, sans sacoches ni remorques. Ça fait bizarre un vélo léger !

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Une fois un distributeur repéré, puis une boulangerie, puis un café, nous nous posons pour un bon petit déj puis repartons faire quelques courses pour les jours suivants, des trucs qui ne craignent pas la chaleur : cake au fruits pour le petit dej ; conserves de tartiflette et de choucroute – choisies par les enfants… pour les soirs ; pommes pour le dessert ; pâté et pain de mie pour les sandwiches.

En ressortant je me dis que j’aurais été plus malin de prendre au moins une sacoche, et nous retournons au camping en laissant le sac plastique cisailler mon poignet gauche. Un petit plouf dans la piscine permit à Paul de faire son premier cours d’aquagym avec quelques mamies.

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Entre temps il est apparu via Strava, l’enregistreur de traces cyclistes à dimension sociale que j’utilise pour frimer avec garder trace de mon kilométrage, qu’il y a à Moissac un copain de forum, David, qu’on invite donc à venir manger son sandwich avec nous entre midi et deux ! Une rencontre bien sympa, bien que courte :)

Une sieste et quelques heures de piscine plus tard, où une brave petite fille de neuf ans a sauvé Gaspard d’une abeille, se faisant piquer à l’occasion – je lui ai enlevé le dard du doigt, la pauvre, c’est bien le moins que j’ai pu faire – nous re-décollons, encore en mode léger, pour une pizzéria à un kilomètre du camping, où nous nous régalons.

Finalement, le jour off sera peut-être la plus grosse étape de Gaspard, qui aura roulé presque sept kilomètres.

Mercredi 8 juillet – Moissac – Montech

Nous voilà repartis sur la route, ou plutôt sur le canal, pour le début du retour. Il y a enfin quelques nuages dans le ciel, ce qui nous gratifie d’une température super agréable. Nous avons même croisé quelques canards se douchant dans une fontaine.

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L’étape s’est passée toute seule. Petit ronchonnement lors du détour de deux kilomètres pour enjamber le canal, et pourtant, j’avais voulu sortir en avance pour prendre une petite route et l’éviter, mais j’ai raté mon coup.

À midi, de retour à Montech, nous avons croisé le Chef du camping qui nous a reconnu et souhaité la bienvenue avec un large sourire. Paul a attendu qu’il soit parti pour dire “Tiens, le chef est de bonne humeur aujourd’hui !”. Gaspard a demandé une madeleine au réceptionniste.

Nos sandwiches étaient délicieux, à tel point qu’on en a mangé deux… Enfin, presque tous. Paul a englouti le premier et m’en a demandé un autre alors que je commençais à peine le mien après avoir préparé les leurs. Lorsque je lui ai demandé d’attendre que j’ai fini mon premier, il m’a gratifié d’un “Ooooh, pffffff” digne d’un adolescent de treize ans, ce à quoi j’ai répondu que si t’as pas envie d’attendre t’as qu’à te le faire tout seul. Confronté à une couche supplémentaire de râlerie d’ado, j’ai répondu que puisque c’est comme ça t’as qu’à te le faire tout seul tout court. Comme Paul arrive très mal à tartiner du pâté sur du pain de mie, il a beaucoup pleuré cinq minutes puis s’est résolu à manger un sandwich au pain agrémenté de quelques miettes de pâté. Ce fut la seule réprimande que j’ai eu à lui faire des vacances (à mon égard ; j’ai dû arbitrer quelques autres litiges inter-enfantins).

Ce jour là, le Chef nous a averti d’éviter la pataugeoire, trop chlorée, et de rester dans le grand bain. Malgré cela, le lendemain, Paul avait la peau assez sèche. Entre le soleil, le chlore et le savon de Marseille écolo mais pas hydratant pour un sou…

Jeudi 9 juillet – Montech – Grisolles

Cette fois ci, arrivés à Grisolles, nous avons évité le chemin envahi de hautes herbes. La départementale était dotée d’une belle bande latérale sur laquelle nous étions tranquilles. Nous sommes tombés dans un petit embouteillage causé par un guet-apens d’une brigade des Douanes et avons dû patienter quelques minutes en restant derrière une camionnette – je ne voulais pas remonter la file, ni d’un côté ni de l’autre, avec la remorque et Paul à vélo.

À Grisolles, la dame du camping nous a ré-accueilli chaleureusement. Je lui ai racheté du cake aux fruits, des cookies et des pommes pour agrémenter nos repas restants. Son chat a essayé de manger ma tartiflette.

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L’homme au pastis n’était plus là, et dans la piscine où Gaspard est resté assis sur une marche de l’échelle, Paul s’est lancé à faire des “longueurs” de plus en plus grandes vers mes bras.

Garder la surprise de l’étape mystère du lendemain étant de plus en plus difficile, j’ai fini par lâcher aux enfants qu’on allait dans un tout petit camping, le “Camping des Amis”, doté de trois emplacements et d’une super piscine. Cela m’a permis un peu de répit.

Vendredi 10 juillet – Grisolles – Gagnac-sur-Garonne

Encore une étape où Gaspard a bien roulé, cinq ou six kilomètres. L’attrait du camping surprise a donné des ailes aux enfants.

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La surprise a extrêmement bien fonctionné, Paul ne flairant le pot aux roses qu’une fois dans la rue de Bruno & Luce – “C’est drôle, on dirait chez Bruno & Luce !” – “Certes !”

Arrivés sur place, ils étaient ravis ! D’autant qu’il y avait aussi Sandra et Brice et leurs enfants, Bastien et Nathan, avec qui Paul et Gaspard s’entendent très bien. Une petite ombre, à un moment, est passée sur le visage de Paul qui m’a demandé si on allait quand même dormir dans la tente. La maison étant pleine, c’était le programme, et un grand sourire est revenu sur son visage !

À Gagnac, comme Bastien et Nathan sont un peu plus grand, Paul a sauté la sieste. J’ai couché Gaspard sur un matelas, me suis mis à côté de lui en câlin jusqu’à ce qu’il s’endorme, histoire de lui faire passer le goût amer de cette injustice. Puis je l’ai laissé dormir et ai rejoint les grands en pleine séance de projection des Indestructibles.

Le soir, discutant entre adultes, et laissant les enfants jouer ensemble, nous nous sommes couchés plus tard que d’habitude : 22h et des poussières au lieu de 21h. L’avantage, c’est que le coucher a été facile et l’endormissement immédiat. Et le réveil doux, vers 8 heures comme tous les jours.

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Samedi 11 juillet – Gagnac-sur-Garonne – Toulouse

La dernière étape… Celle qui sent le retour, le terrain connu… Celle où plus l’on se rapproche de Toulouse, moins on entend les oiseaux, et plus on entend la rocade, jusqu’à devoir hausser le ton pour se parler lorsqu’elle finit par longer le canal sur les derniers kilomètres.

Malgré cela, on était contents de la faire. Paul se réjouissait au fur et à mesure qu’il reconnaissait les endroits devant lesquels nous passions. Arrivés devant la maison, il a posé la question dont il brûlait de connaître la réponse depuis longtemps, mais qu’il a malgré tout réussi à garder pour la toute fin : “Alors Papa, combien de kilomètres en tout ? Mille ?”

“Cent soixante huit, bonhomme.”

Et ils étaient fiers et heureux :)

Le reste des photos est là.

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