Fabrication d’une lampe de bureau

Pour Noël, j’ai offert à ma mère une petite lampe de bureau en bois et boîte de conserve. J’ai commencé par faire une base en contreplaqué de 15mm. J’ai évidé la base pour laisser la place pour l’interrupteur, puis j’ai collé une plaque de contreplaqué de 2mm avec un trou pour l’interrupteur et un trou pour le fil électrique.

Il y a aussi un gros écrou noyé dans le bois, au filetage limé, qui permettra d’accrocher la lampe au mur si l’on en a envie.

J’ai ensuite préparé un pied à partir de quatre pièces de contreplaqué de 3mm, coupés de telle sorte que le pied soit incliné vers l’avant. Le plus simple pour faire quelque chose de symétrique est de commencer par faire l’un des côtés, puis de faire l’autre sur le même modèle, avant de faire l’avant et l’arrière en prenant les mesures sur les pièces déjà faites. Ces quatres pièces sont collées ensemble avec des barres carrées à l’intérieur de manière à faire des jointures solides. Enfin, on ajoute des cales en contreplaqué de 10mm en bas, que l’on coupe et ponce pour permettre de coller solidement le pied à la base.

On ajoute l’interrupteur et l’on passe le fil dans le pied.

Il ne reste plus qu’à assembler l’abat-jour, qui est une boîte de conserve où j’ai fait un trou suffisamment large pour passer la douille (le matériel élecrique : douille, prise électrique, ampoule etc vient de chez Leroy-Merlin), avec ma scie à chantourner et mon Dremel. Après une petite séance de vernissage (5 couches) la lampe est prête et je suis plutôt content du résultat !

Je n’ai pas pensé à prendre de photo de la lampe sur un mur, dommage.

Du mauvais côté de la barrière, ma seule expérience de la minorité

Cela fait un certain temps que je m’intéresse au féminisme, et cela fait un certain temps que je me déplace principalement à vélo.

Petit à petit je me suis rendu compte que d’être cyliste était le seul aspect de ma vie où je peux faire l’expérience du côté non privilégié de la barrière. En tant qu’homme blanc hétéro, le reste du temps, je suis complètement privilégié et n’ai jamais fait l’expérience moi-même du racisme, du sexisme, du harcèlement ou encore de l’homophobie.

Mais en tant que cycliste, je suis du mauvais côté de la barrière ; du côté “anormal”. En tant que cycliste, on m’a souvent expliqué que si j’étais sérieux je prendrais ma voiture comme tout le monde.

On m’a souvent pressurisé à grands coups de moteur ou de serrage pour me faire comprendre que je ne suis pas à ma place sur la route. “Va sur la piste cyclable”/”T’as rien à faire là”/”Tu prends toute la place”. Le même genre de remarque qu’une femme qui tente de faire “un métier d’homme” se prend.

On m’a souvent expliqué à quel point tout est fait pour les cyclistes, à quel point c’est horrible d’être automobiliste quand ça va forcément être ta faute quand t’en auras écrasé un qui faisait n’importe quoi. “Les automobilistes souffrent aussi” !

Dans les médias, on peut souvent lire des faits divers au phrasé révélateur. “La victime ne portait pas de casque”. “Le cycliste n’avait pas de gilet rétro-réfléchissant”. “La jeune fille, légèrement vêtue, rentrait seule chez elle après une soirée arrosée”, “Ce sont des garçons et des filles un peu idiots qui ont trop bu” Oui, bah tu l’as un peu cherché aussi, t’as vu comme t’étais habillé(e) ?

Ou encore, “Le cycliste a violemment heurté un camion” (un camionneur heurte violemment un cyliste ? non.) “Grivoiserie”, “geste déplacé”, plutôt qu'”agression sexuelle”.

Des gens qui ne sont pas montés sur un vélo depuis leur enfance t’expliqueront que les cyclistes, quand même, ils font n’importe quoi, ils sont suicidaires, jouent à la roulette russe. Tout comme ces hommes qui jugent ces femmes imprudentes, provoquantes. Tu l’as un peu cherché, vraiment.

Tandis que la plupart des femmes stressent pour leur intégrité physique dans la rue ou les transports, les cyclistes stressent pour la leur sur la route. La première chose que l’on m’a répondu la première fois que je me faisais cette réflexion, on m’a dit “oui enfin bon t’en fais un peu des caisses, un viol c’est quand même un peu plus traumatisant”. Passer quelques semaines à l’hôpital et plusieurs mois diminué parce qu’un automobiliste ne comptait pas perdre quinze secondes derrière un cycliste, c’est peut-être un peu traumatisant aussi.

Et de la même manière qu’un homme va aller expliquer à une femme comme son ressenti est faux et qu’elle exagère lorsqu’elle s’est un peu fait frotter dans le métro, des gens qui n’ont pas fait plus de vingt kilomètres de vélo au cours de l’année t’expliqueront comment tu sur-réagis quand le frottement d’un rétro sur ton cintre a failli t’envoyer au tapis, cent mètres avant un feu… rouge.

PS: On m’a fait remarquer qu’il y a une différence de taille et l’expérience que peut vivre une femme, un noir, un.e homosexuel.le : si un jour je souffre de cette oppression, je peux, moi, décider d’arrêter.

Fabrication d’une luge

Ce matin mes enfants se sont réveillés avec une idée bien précise en tête : fabriquer une luge.

Ça m’a paru envisageable et on s’est lancés avec le minimum de réflexion pré-montage, c’est à dire qu’on est allés dans le garage attraper tous les bouts de bois qui nous ont semblé pertinents – et en particulier nous sommes tombés sur LES BONS bouts de bois : des lattes d’un vieux sommier, à l’avantage d’être légèrement courbées.

Quelques mesures plus tard,

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Puis quelques coups de scie sauteuse (principalement exécutés par Paul), quelques vis, et nous voilà propriétaires d’une luge magnifique !

dsc_1495Espérons qu’il neige cette année, on ira l’essayer à Pech David !

dsc_1496Je vais devoir y retourner, car Gaspard voudrait maintenant construire… un bateau de 100 passagers.

My own homemade BB-8

After having seen the latest Star Wars movie, I, like numerous other geeks, fell in awe with the BB-8 droid, and, like numerous other geeks, I wanted to try and build one.

So, I started by getting a 300mm plastic ball and another of 180mm diameter (which was more of a 160mm ball according to my ruler…), a pair of motors, and got the electronic parts box out of the cupboard, guessing I’d just start and solve problems as they come instead of spending a lot of time with plans, and getting demoralised half-way.

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The start was rather easy: get the useless parts out of the balls, and sand them so the paint would adhere.

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Then I made a few calculations to create the main board at the lowest possible place, and placed the motors and wheels at each side.

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Going on with the battery holder, even lower, in order to help with stability:

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Spoiler alert, this USB smart battery didn’t provide enough current, so later it got replaced with a S2 LiPo battery I use in RC cars.

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The fun part began, with a bit of Arduino programming. I used a standard 2.4GHz receiver for control, added a 3-axis gyroscope in order to try and compensate wobbling with the motors.

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About everything, laid out. Spoiler alert: the gyro is of no use, because the motors, which are DC motors with reductors, are far from precise enough to compensate anything. Also, even if they were precise, they could compensate pitch (front-to-back wobbling) but not roll (lateral).

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After upgrading the battery, the first test was rather promising:

And here came the time for the difficulties: adding the mast:

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And the head, with magnets to hold it in place, and caster balls to have it roll freely:

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Spoiler alert: the very little caster balls did not roll freely at all, and too much approximation in the magnets’ placement made them touch the body’s ball, making very unpleasant sounds (and also the head had that tendancy to fall):

But still, it was promising. So I started painting.

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And after hours of masking, painting, re-masking, re-painting, I arrived at an unperfect, but not too shameful result:

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Went on with the head…

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But with just the added weight of the two “eyes”, it couldn’t sit on BB-8 more than a couple meters… So I ditched it and re-made it from a styrofoam ball (this time of the correct size), and while I was at it, re-made the magnetic mechanism with better magnets, better caster balls and better measurements.

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And the result looks pretty good in my opinion!

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It also rolls much better, although there are still a few noises and it can look like BB-8 had a few beers:

It took my three weeks to get to this point. I knew I could make it a month, so I’ve upgraded a few things, mostly so I don’t have to open the body each time I want to power BB-8 on: first, a magnetic switch (don’t use a bicycle odometer’s sensor, it won’t accept so much current and will solder itself the first time), which I can use to power on BB-8 from the outside (after a bit of searching each time):

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It’s made out of a bendable piece of metal and a magnet.

You can also see there a pair of relays, which are used to auto-power-off the Arduino and its motor shield after two minutes of RC signal loss; this way, I don’t have to open the body to shut it down either.

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And I’ve stuck in a little LiPo battery tester, so that it can scream at me when the LiPo’s starting to be too discharged (LiPos don’t like that, and when LiPos are unhappy, they tend to catch fire if you look at them wrongly, so.)

I now consider my BB-8 complete although it’s far from perfect ! I think it wasn’t the easiest robot to start building robots, but then, I enjoyed making it. Maybe next time I’ll do an R2D2, and although the body work will be harder, the mechanics will be a walk in the park.

After building it I’ve watched other videos from other BB-8 makers, and it is really fun to see how many different designs there are. Some are very simple with an RC car at the bottom of the ball, some roll by direct transmission and have turning performed by a fly wheel; some are holonomous robots with multi-directional wheels, some use indirect transmission like mine, but a flywheel to turn (this guy is good, but also has access to great resources, so I do think I could do much better if I had CNC mills, 3D printers and ACTUALLY GOT PAID TO DO IT), and this 17 years old’s model works exactly like mine, but damn this kid is skilled.

Mon petit BB-8 fait maison

Après avoir vu le dernier Star Wars, comme de nombreux geeks, j’ai été épaté par le petit droïde BB-8, et comme de nombreux geeks, j’ai eu très envie d’essayer d’en faire un.

J’ai commencé par dégoter une sphère en plastique de 300mm, et une de 180mm (qui ressemblait plus, d’après mon pied à coulisse, à une sphère de 160mm quand je l’ai reçu…) ; une paire de moteurs. Puis j’ai sorti la boîte à électronique du placard, avec en projet : me lancer et résoudre les problèmes comme ils viennent, plutôt que de  commencer par planifier plein de trucs et de perdre courage au milieu.

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Le début était plutôt facile : enlever les parties inutiles des boules, puis les poncer pour que la peinture tienne (et qu’elles soient bien lisses).

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Ensuite quelques petits calculs pour savoir où placer le châssis le plus bas possible, une petite découpe de contre-plaqué, et j’ai commencé par fixer les moteurs.

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J’ai ensuite ajouté la batterie, le plus bas possible pour essayer de stabiliser le tout le mieux possible :

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Spoiler alert : Cette batterie USB, bien que capable de sortir 2.4A en 5V, n’a pas la pêche nécessaire pour faire bouger quoi que ce soit. Elle s’est vue remplacée par une batterie LiPo 2S que j’utilisais pour mes voitures radiocommandées.

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Puis j’ai commencé la partie facile (pour moi) : un peu de programmation Arduino. J’ai utilisé un récepteur 2.4GHz standard, et ajouté un gyroscope électronique 3 axes, imaginant pouvoir l’utiliser pour compenser un peu le tangage. Enfin, j’ai utilisé un shield moteurs Adafruit pour les moteurs.

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Le résultat.. Spoiler alert : le gyro ne sert à rien, car les moteurs à courant continu et réducteurs sont bien trop imprécis pour compenser quoi que ce soit. Même s’ils l’étaient, ils pourraient compenser le tangage (d’avant en arrière) mais pas le roulis (latéral).

Enfin si, le gyro sert à couper les moteurs et faire marche arrière quand on va droit dans un mur (sinon, le châssis commence à grimper dans la boule et la tête finit par tomber en arrière.)

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Après l’upgrade de batterie, le premier test était plutôt encourageant :

Et voilà les difficultés qui commencent, avec l’ajout du mât :

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Et de la tête, dotée d’aimants pour la maintenir en place (avec ceux du mât en dessous), et des billes multi-directionnelles pour rouler librement sur le corps.

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Spoiler alert :les toutes petites billes multidirectionnelles sont bourrées de frottements et roulent très mal. D’autre part, trop d’approximation dans le placement des aimants les faisaient frotter contre le corps, occasionnant de disgracieux grincements (et de disgracieuses chutes de tête).

Mais bon, c’était prometteur. Donc je me suis lancé dans la peinture.

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Après plusieurs heures de masquage, peinture, démasquage, jurons, remasquage, repeinture, etc, je suis arrivé à un résultat imparfait mais pas trop honteux.

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J’ai donc continué avec la tête… (Ici, les “yeux”)

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Mais à mon grand désespoir, le simple poids des deux yeux (pourtant fabriqués en véritables boules de Noël) entrainait inexorablement la tête vers le sol. J’ai fini par me décider qu’elle était irrécupérable, et je l’ai toute refaite, cette fois ci avec une boule en polystyrène (de la bonne taille cette fois !), et pendant que j’y étais, j’ai refait tout le mécanisme avec de meilleurs aimants, de meilleures billes multidirectionnelles (trois fois plus grosses et sur roulements), et surtout, de meilleures mesures.

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Et le résultat rend plutôt bien, si vous voulez mon avis !

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Ça roule aussi beaucoup mieux, même s’il y a encore quelques vibrations parasites et qu’il puisse semble que BB-8 a bu un coup ou deux de trop :

Ça m’a pris trois semaines d’arriver à ce point de la construction. Je n’en avais pas encore tout à fait marre, donc j’ai amélioré deux-trois trucs. Principalement, je n’avais pas envie de devoir ouvrir BB-8 à chaque fois que je voulais l’allumer. J’ai donc bricolé un interrupteur magnétique (avec un aimant et un trombone. N’essayez pas avec un vieux capteur de compteur de vélo, ça ne supporte pas l’ampérage, et ça s’auto-soude au premier essai. Ne me demandez pas comment je le sais.)

Évidemment, pour repérer l’interrupteur magnétique de l’extérieur et en approcher les aimants, ce n’est pas évident, mais bon, ça marche quand même car je connais à peu près la hauteur du châssis et je l’ai positionné à peu près à l’ “avant” (qui se repère par l’oeil de BB-8).

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J’ai aussi ajouté une paire de relais, qui sont utilisés pour que l’Arduino puisse s’auto-éteindre au bout de deux minutes sans signal de la télécommande. Cela me permet de ne pas avoir à l’ouvrir pour l’éteindre non plus.

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Et enfin, j’ai collé un mini testeur de batterie LiPo, pour qu’il puisse bipper quand la batterie commence à se vider dangereusement (je dis dangereusement, parce que les LiPo c’est susceptible, ça peut prendre feu si on les regarde de travers).

Voilà, je considère mon petit BB-8 terminé, même s’il est loin d’être parfait ! Je crois que ce n’était pas le plus simple des robots pour un premier, mais bon, je me suis bien amusé à le construire. Peut-être que la prochaine fois je ferai un R2D2, qui, bien que plus demandeur au niveau carrosserie, sera “les doigts dans le nez” niveau mécanique.

Après la construction, je suis allé voir sur Youtube des vidéos d’autres constructeurs de BB-8, et c’est plutôt amusant de voir combien de solutions il y a pour faire rouler une boule sur elle-même. Il y en a de très simples avec une voiture télécommandée dans la boule, d’autres roulent par transmission direct et tournent via une roue inertielle ; d’autres encore sont des robots holonomes équipés de roues multi-directionnelles (très amusant à voir rouler), certains utilisent une transmission indirecte comme le mien, mais une roue inertielle pour tourner (Ce type est bon, mais il a aussi accès à pléthore de matériel, et j’aime à croire que je pourrais faire bien mieux si j’avais des imprimantes 3D, des usineuses CNC, tout le tintouin ET QU’ON ME PAYAIT POUR ÇA), et enfin le modèle de cet ado de 17 ans fonctionne exactement comme le mien, mais bordel ce môme est doué.

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